ANALISIS PERBANDINGAN DISKRITISASI ZOH DAN TUSTIN PADA PROSES ESTIMASI PARAMETER MODEL ROL PENGGULUNG MESIN METALLIZING

Abstract

Sebuah pendekatan dalam pengendalian plant yang parameter-parameternya tidak diketahui dapat dilakukan dengan menggunakan teknik kendali adaptif. Parameter-parameter kendali tersebut beradaptasi terhadap perubahan kondisi lingkungan disekitarnya, seperti adanya gangguan, serta perubahan karakter internal dari sistem yang dikendalikan. Parameter diadaptasi oleh sistem dengan proses estimasi parameter, hasil estimasi dipakai untuk mengupdate parameter pengendali hingga tercapai keluaran system sesuai dengan referensi atau modelnya Proses estimasi parameter merupakan salah satu bagian dari teknik kendali yang merupakan salah satu system pengendalian modern, yang terbagi atas beberapa metode diantaranya model reference, self tuning dan gain scheduling.Penelitian ini melakukan proses estimasi parameter model rol penggulung pada mesin metallizing dengan algoritma RLS (recursive least square) berbasis forgetting factor dengan metode diskritisasi ZOH (zero older hold) dan Tustin, estimasi parameter model dari model matematik rol penggulung mesin metalizing perlu dilakukan dan digunakan sebagai bahan ajar khususnya matakuliah Sistem Kendali dan Instrumentasi Kendali karena proses estimasi parameter diaplikasikan langsung dari plant berbasis industry.Estimasi parameter model fungsi alih bagian rol penggulung mesin metalizing dengan metode RLS berbasis forgetting factor (&lambda;) dengan matriks kovarian P = 108 . Konvergensi hasil estimasi parameter baik metode ZOH maupun TUSTIN tidak akan konvergen saat forgetting factor (&lambda;) = 1.Estimasi parameter model model fungsi alih bagian rol penggulung mesin metalizing dengan metode diskritisasi ZOH konvergen dengan nilai &lambda; = 0,96 dengan MSE sebesar 1,219 x 10-4 pada periode cuplikan 0,5 detik , sedangkam dengan diskritisasi TUSTIN dengan &lambda;=0.96 diperoleh MSE sebesar 4,666 x10-5. Konvergensi hasil estimasi parameter fungsi alih bagian rol penggulung mesin Metallizing dengan &lambda; = 0,96 dengan metode diskritisasi TUSTIN diperoleh nilai MSE yang lebih kecil dibandingkan metode diskritisasi ZOH perbedaan nilai MSE sebesar 61,7 %. Hasil estimasi koefisien parameter model Rol Penggulung Mesin Metallizing untuk koefisien yang tidak berubah waktu, menghasilkan nilai penyimpangan rata-rata 0,47% untuk diskritisasi TUSTIN lebih kecil dibanding dengan diskritisasi ZOH, sedangkan koefisien yang berubah waktu sebesar 0,026%. Nilai &lambda; diperkecil lagi &lambda; <, 0.96 hal ini akan berakibat rentang terhadap gangguan (noise).