Real Time Sistem Identifikasi Pada Non-Linear Sistem

Abstract

Sistem identifikasi pada sistem non-linear diperlukan untuk melakukan linearisasi sistem non-linear tersebut sehingga dapat dilakukan desain sistem kendali. Sistem identifikasi dengan hardware dilakukan melalui metode Auto Regressive Exogenous (ARX) dengan menggunakan program bantuan Matlab. Pada studi ini mengambil sistem robot lengan lentur dua-link sebagai representatif sistem non-linear. Pada pengujian ini dilakukan pengumpulan data input-output dari suatu proses data sistem robot lengan dua-link yang akan diidentifikasi. Sistem Identifikasi akan membentuk model matematik sistem dinamik berdasarkan pengukuran data. Proses identifikasi yang digunakan adalah model pendekatan stokastik dengan struktur ARX sedangkan mengestimasi harga parameter a1 dan b1 dari model ARX digunakan metode pendekatan penyelesaian persamaan linier parameter rata-rata bergerak. Dalam implementasi sebagai input ARX digunakan data yang besarnya nilai input pada masing-masing link untuk setiap motornya sedangkan output yang diukur adalah besarnya sudut angular pada setiap gerakan lengan robot untuk masing-masing link. Kesamaan antara sistem nonlinear dan linear pada output angular position menunjukan 94 %. Hasil sistem identifikasi menunjukkan hampir menuju kesamaan antara sistem nonlinear dan sistem hasil linearisasi.