Identifikasi Parameter Motor Arus Searah Dengan Tapis Kaliman dan Verifikasi Hasil Identifikasi Dengan Algoritma Genetika

Abstract

Penerapan beberapa sistem kendali mengharuskan agar model plant diketahui. Pengetahuan terhadap model plant dapat diperoleh melalui proses identifikasi. Parameter – parameter model linier motor arus searah dapat diidentifikasi melalui beberapa perhitungan aljabar statistik dan tapis Kalman. Proses identifikasi itu dilakukan terhadap data hasil pengukuran tegangan terminal, kecepatan putar dan arus jangkar selama selang waktu tertentu. Dalam selang itu dikehendaki terdapat selang motor dalam keadaan mantap dengan masukan konstan dan terdapat selang motor dalam keadaan transien. Masukan berbentuk gelombang kotak sangat cocok untuk keperluan ini. Tapis Kalman secara mandiri tidak dapat digunakan untuk identifikasi parameter karena dalam model diskret motor arus searah parameter muncul dalam bentuk perbadingan, sehingga diperlukan proses statistika untuk menentukan sebagian parameter. Pengamatan eksperimental menunjukkan bahwa model motor arus searah hasil identifikasi dapat digunakan mengestimasi kecepatan motor dengan selisih sebesar 5 persen nilai kecepatan motor sebenarnya. Identifikasi dengan algoritma genetika dilakukan untuk menguji apakah hasil identifikasi dengan tapis Kalman dapat disebut baik dibanding dengan metode lain dan apakah terdapat kombinasi parameter lain selain yang dapat ditemukan oleh tapis Kalman. Pengamatan yang telah dilakukan menunjukan belum ditemukan kombinasi parameter lain dan hasil identifikasi dengan algoritma genetika belum dapat disebut lebih baik dibanding hasil identifikasi dengan tapis Kalman.